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|
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|
using UnityEngine;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class cameraControl : MonoBehaviour
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public bool nyah = false;
|
||||||
|
public bool negNyah = false;
|
||||||
|
// Start is called before the first frame update
|
||||||
|
void Start()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Update is called once per frame
|
||||||
|
void Update()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (Input.GetKey("left"))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
transform.Rotate(Vector3.up, -200 * Time.deltaTime);
|
||||||
|
nyah = true;
|
||||||
|
negNyah = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (Input.GetKey("right"))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
transform.Rotate(Vector3.up, 200 * Time.deltaTime);
|
||||||
|
negNyah = true;
|
||||||
|
nyah = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
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|
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|
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|
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|
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@@ -1,6 +1,7 @@
|
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|
using System;
|
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using System.Collections;
|
using System.Collections;
|
||||||
using System.Collections.Generic;
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using System.Diagnostics;
|
||||||
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|
using System.Globalization;
|
||||||
using System.Net;
|
using System.Net;
|
||||||
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|
using System.Net.Sockets;
|
||||||
@@ -9,33 +10,34 @@ using UnityEngine;
|
|||||||
|
|
||||||
public class robotCommunication : MonoBehaviour
|
public class robotCommunication : MonoBehaviour
|
||||||
{
|
{
|
||||||
public bool isData = false;
|
|
||||||
public static int portNumber = 4388;
|
|
||||||
public int bytesAvailable;
|
|
||||||
List<string> keys = new List<string>();
|
|
||||||
public SortedList<string, float> robotValues =
|
public SortedList<string, float> robotValues =
|
||||||
new SortedList<string, float>
|
new SortedList<string, float>
|
||||||
{
|
{
|
||||||
{ "Left Pos Inches", 0.0f },
|
{ "Pitch", 0.0f },
|
||||||
{ "Yaw Angle Deg", 0.0f },
|
{ "Roll", 0.0f },
|
||||||
{ "Right Pos Inches", 0.0f },
|
{ "Yaw", 0.0f },
|
||||||
{ "Elevator Pos Ticks", 0.0f },
|
{ "Distance", 0.0f },
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
public static int portNumber = 4388;
|
||||||
|
public int bytesAvailable;
|
||||||
|
List<string> keys = new List<string>();
|
||||||
public float encoder, navX;
|
public float encoder, navX;
|
||||||
|
|
||||||
public string input, request = "";
|
public string input, request = "";
|
||||||
|
|
||||||
IPEndPoint serverAddress = new IPEndPoint(IPAddress.Parse("127.0.0.1"), portNumber);
|
IPEndPoint serverAddress = new IPEndPoint(IPAddress.Parse("127.0.0.1"), portNumber);
|
||||||
Socket clientSocket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
|
Socket serverSocket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
|
||||||
|
Socket clientSocket;
|
||||||
short currentIndex;
|
short currentIndex;
|
||||||
float currentValue;
|
float currentValue;
|
||||||
|
public float latency;
|
||||||
|
|
||||||
// Start is called before the first frame update
|
// Start is called before the first frame update
|
||||||
void Start()
|
void Start()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
clientSocket.Connect(serverAddress);
|
startRobopipe();
|
||||||
|
serverSocket.Bind(serverAddress);
|
||||||
|
serverSocket.Listen(10);
|
||||||
|
|
||||||
|
clientSocket = serverSocket.Accept();
|
||||||
foreach (var valuePair in robotValues)
|
foreach (var valuePair in robotValues)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
request += valuePair.Key;
|
request += valuePair.Key;
|
||||||
@@ -50,6 +52,7 @@ public class robotCommunication : MonoBehaviour
|
|||||||
// Update is called once per frame
|
// Update is called once per frame
|
||||||
void Update()
|
void Update()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
latency = Time.deltaTime * 1000;
|
||||||
bytesAvailable = clientSocket.Available;
|
bytesAvailable = clientSocket.Available;
|
||||||
if (bytesAvailable > 10)
|
if (bytesAvailable > 10)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -63,8 +66,20 @@ public class robotCommunication : MonoBehaviour
|
|||||||
robotValues[keys[i]] = float.Parse(values[i], CultureInfo.InvariantCulture.NumberFormat);
|
robotValues[keys[i]] = float.Parse(values[i], CultureInfo.InvariantCulture.NumberFormat);
|
||||||
i++;
|
i++;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
clientSocket.Send(new byte[] { 100 });
|
clientSocket.Send(Encoding.UTF8.GetBytes("CONT"));
|
||||||
isData = true;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void OnApplicationQuit()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
clientSocket.Send(Encoding.UTF8.GetBytes("EXIT"));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private void startRobopipe()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Process foo = new Process();
|
||||||
|
foo.StartInfo.FileName = "Robopipe.jar";
|
||||||
|
foo.StartInfo.Arguments = "" + portNumber;
|
||||||
|
foo.Start();
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -28,7 +28,7 @@ public class robotControl : MonoBehaviour
|
|||||||
roboCom.robotValues.TryGetValue("Yaw Angle Deg", out yRot);
|
roboCom.robotValues.TryGetValue("Yaw Angle Deg", out yRot);
|
||||||
roboCom.robotValues.TryGetValue("Left Pos Inches", out leftEncoder);
|
roboCom.robotValues.TryGetValue("Left Pos Inches", out leftEncoder);
|
||||||
roboCom.robotValues.TryGetValue("Right Pos Inches", out rightEncoder);
|
roboCom.robotValues.TryGetValue("Right Pos Inches", out rightEncoder);
|
||||||
if (!start && roboCom.isData)
|
/*if (!start && roboCom.isData)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
avgEncoder = (leftEncoder + rightEncoder) / 2;
|
avgEncoder = (leftEncoder + rightEncoder) / 2;
|
||||||
lastEncoder = avgEncoder;
|
lastEncoder = avgEncoder;
|
||||||
@@ -46,6 +46,6 @@ public class robotControl : MonoBehaviour
|
|||||||
transform.rotation = Quaternion.Euler(rot);
|
transform.rotation = Quaternion.Euler(rot);
|
||||||
transform.position = pos;
|
transform.position = pos;
|
||||||
lastEncoder = avgEncoder;
|
lastEncoder = avgEncoder;
|
||||||
}
|
}*/
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -0,0 +1,42 @@
|
|||||||
|
using System.Collections;
|
||||||
|
using System.Collections.Generic;
|
||||||
|
using UnityEngine;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class robotNavXControl : MonoBehaviour
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public float distance, lastDistance;
|
||||||
|
public Vector3 vel, acc, initRot, rot, otherRot;
|
||||||
|
public int button;
|
||||||
|
robotCommunication roboCom;
|
||||||
|
bool start = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Start is called before the first frame update
|
||||||
|
void Start()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
GameObject Robot = GameObject.Find("Robot");
|
||||||
|
roboCom = Robot.GetComponent<robotCommunication>();
|
||||||
|
vel = new Vector3(0, 0, 0);
|
||||||
|
rot = new Vector3(0.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||||
|
transform.position = new Vector3(0, 0, 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Update is called once per frame
|
||||||
|
void Update()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
float x = 0, y = 0, z = 0;
|
||||||
|
roboCom.robotValues.TryGetValue("Pitch", out rot.x);
|
||||||
|
roboCom.robotValues.TryGetValue("Yaw", out rot.y);
|
||||||
|
roboCom.robotValues.TryGetValue("Roll", out rot.z);
|
||||||
|
roboCom.robotValues.TryGetValue("Distance", out distance);
|
||||||
|
rot.x *= -1;
|
||||||
|
rot.z *= -1;
|
||||||
|
//Angle
|
||||||
|
//rot -= initRot;
|
||||||
|
Vector3 finalRot = new Vector3(0, 0, 0);
|
||||||
|
finalRot.y = rot.y - initRot.y;
|
||||||
|
transform.rotation = Quaternion.Euler(finalRot);
|
||||||
|
//Position
|
||||||
|
transform.position += transform.forward * (distance - lastDistance);
|
||||||
|
lastDistance = distance;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,11 @@
|
|||||||
|
fileFormatVersion: 2
|
||||||
|
guid: ea5e8b30d3f960040ae1e01d3dd699d2
|
||||||
|
MonoImporter:
|
||||||
|
externalObjects: {}
|
||||||
|
serializedVersion: 2
|
||||||
|
defaultReferences: []
|
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|
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|
icon: {instanceID: 0}
|
||||||
|
userData:
|
||||||
|
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|
||||||
|
assetBundleVariant:
|
||||||
@@ -5,13 +5,13 @@ using UnityEngine.UI;
|
|||||||
|
|
||||||
public class setPosition : MonoBehaviour
|
public class setPosition : MonoBehaviour
|
||||||
{
|
{
|
||||||
robotControl robotControl;
|
robotNavXControl robotControl;
|
||||||
|
|
||||||
// Start is called before the first frame update
|
// Start is called before the first frame update
|
||||||
public void Start()
|
public void Start()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
GameObject Robot = GameObject.Find("Robot");
|
GameObject Robot = GameObject.Find("Robot");
|
||||||
robotControl = Robot.GetComponent<robotControl>();
|
robotControl = Robot.GetComponent<robotNavXControl>();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Update is called once per frame
|
// Update is called once per frame
|
||||||
@@ -23,17 +23,17 @@ public class setPosition : MonoBehaviour
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
if (dd.value == 1)
|
if (dd.value == 1)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
robotControl.pos = new Vector3(-50, 10, -260);
|
robotControl.transform.position = new Vector3(-50, 0, -256);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (dd.value == 2)
|
else if (dd.value == 2)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
robotControl.pos = new Vector3(0, 10, -260);
|
robotControl.transform.position = new Vector3(0, 0, -256);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else if (dd.value == 3)
|
else if (dd.value == 3)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
robotControl.pos = new Vector3(50, 10, -260);
|
robotControl.transform.position = new Vector3(50, 0, -256);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
robotControl.initialRot = robotControl.yRot;
|
robotControl.initRot = robotControl.rot;
|
||||||
dd.value = 0;
|
dd.value = 0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -0,0 +1,8 @@
|
|||||||
|
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